论DD马达 直驱电机 无框马达 无刷直流力矩电机的关系和优点

  力矩电动机是一种由伺服电动机和驱动电动机相结合而形成的特殊电机。力矩电动机可分为直流力矩电动机（有电刷）、交流力矩电机和无刷直流力矩电动机等。无刷直流力矩电动机的工作原理和无刷直流电动机一样。人们通常把无刷直流力矩电机称为，DD马达、直驱电机、无框马达。无刷直流力矩电动机可以不用齿轮等减速机构直接驱动负载，并由输入控制电压信号直接调节负载的转速。在位置控制方式的伺服系统中，它可以长期工作在堵转状态；而在速度控制方式的伺服系统中，又可以工作在低速状态，且输出较大的转矩。所以无刷直流力矩电动机是一种直接驱动负载的执行元件。

     力矩电动机早在50年代初期就被提出，但由于当时对伺服系统的控制精度要求不很高，使用高速伺服电动机在经齿轮等减速机构来驱动负载已能满足要求，致使力矩电动机没有得到实际应用。直至50年代后期，随着空间科学的迅速发展，力矩电动机才逐渐受到人们的重视，并在60年代有了较大的发展。目前，在对重量、外形尺寸、控制功率都有一定限制而又要求快速响应、较高的速度精度及位置精度的伺服系统中，力矩电动机得到了广泛的应用。

     与其他的执行元件相比，无刷直流力矩电动机具有以下的优点：

1.       提高了速度和位置的控制精度

系统速度和位置的控制精度亦即速度和位置的分辨力。力矩电动机直接驱动的伺服系统消除了采用齿轮传动时所带来的齿隙“死区”和材料弹性变形所引起的误差，因此它既可使系统的放大倍数做的很高，又能保持系统的稳定。从而使系统速度和位置的控制精度都有较大的提高。

2.       特性的线性度好

力矩电动机的转矩—电流特性具有很高的线性度。同时又因省去了齿轮等传动装置，消除了齿隙“死亡”并使摩擦力矩减小，这些都为系统的灵活控制和平稳运行创造了条件。

3．采用力矩电动机的直接驱动系统，还具有运行可靠、维护简便、振动小、机械噪声小和结构紧凑等优点。

  由于采用力矩电动机直接驱动的伺服系统具有上述特点，无刷直流力矩电机便能获得很好静态和动态性能，尤其在无爬行的平稳低速运行方面更为突出，这是齿轮传动或液压传动系统所无法比拟的。采用无刷直流力矩电动机与高精度的检测元件、放大部件及其他校正环节等组成的闭环伺服系统，平稳运行的转速可达到地区的转速，即15°/h，甚至可以更低。调整范围又可达几万甚至数十万，位置精度可为角秒级。

   DD马达和无框马达都是以部件形式提供给客户，一般称为，分装形式、分体形式、部件形式、内装形式，看起来更像半成品，通俗地讲就是没有外壳、端盖、轴承，只有定子、转子的电机，有刷直流力矩电机还具有电刷架。